Der Name Drenderborch ist in den Corveyer Traditionen erstmals im 13. Jahrhundert zu finden. Die Lage an einer Furt, später an einer Brücke und dem Knotenpunkt wichtiger Verkehrsverbindungen begründete die Bedeutung im Mittelalter. Schon im 8. und 9. Jahrhundert hatte die Christianisierung die Sachsen in dem Gebiet zu den beiden Ufern der Diemel erreicht. Im Westen hatten sich schon vor der Jahrtausendwende Menschen in einer Stadt im Schutze des Warburger Burgbergs angesiedelt. Diese Burg war zunächst im Besitz des Grafen Dodiko, dessen Besitz laut Urkunde 1020 dem Bischof von Paderborn zufiel, als Dodikos einziger Sohn verunglückte. Der Kaiser übertrug 1021 und 1033 die gräflichen Rechte an den Bischof, der bis 1597 seinen Anspruch auf das Land westlich der Diemel aufrecht erhielt.

Auf dem östlichen Ufer traten demgegenüber der Einfluß des Erzbistums Mainz und der Landgrafen von Hessen in den Vordergrund. Eine wesentliche Rolle spielte in der Umgebung von Hofgeismar auch das Geschlecht der Herren von Eberschütz (später "von Schöneberg"), die 1300 die Burg Trendelburg ohne Zustimmung des Paderborner Erzbistums auf dem linken Diemelufer errichtet hatten, was Konrad von Schöneberg veranlasste, Rückhalt bei dem damaligen Erzbischof von Mainz, Gerhard II. zu suchen, dem er 1303 seine Burgen Schöneberg und Trendelburg öffnete. Burg und Stadt Trendelburg werden in dieser Vereinbarung unter der Bezeichnung Trinderberg erstmals urkundlich erwähnt.

Nach einem Großbrand entstand in den Jahren ab 1443 die Burganlage in ihrer heutigen Form. Stadtrechte erhielt Trendelburg im Jahre 1472. Noch bis zu dieser Zeit bestanden ständige Grenzstreitigkeiten zwischen dem Erzbischof von Mainz, dem Hochstift Paderborn und dem hessischen Landgrafen um diesen Teil des Diemeltals, die erst im Jahre 1597 bereinigt wurden.

Der Aufschwung des Städtchens, das zeitweilig auch hessischer Amtssitz war, wurde in den nachfolgenden Jahrhunderten immer wieder empfindlich gestört. Sowohl in den Dreißigjährigen Krieg im 17. Jahrhundert als auch in den Siebenjährigen Krieg im 18. Jahrhundert war die Trendelburg als Wehranlage verwickelt. Die Chronik berichtet von Überfällen, Brandschatzungen und Plünderungen in den Jahren 1631 und 1637. Im Siebenjährigen Krieg wurde die Burg ab 1757 von französischen Truppen besetzt. Nach dem Krieg wurde die Burg wieder hergestellt und diente seither als Jagdschloss, Forstamt und schließlich Burghotel unkriegerischen Zwecken.